机械手自动化程序0915.docx

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机械手自动化程序0915

1、主程序main

&ACCESSRVP1

&REL1

&PARAMDISKPATH=KRC:

\R1\Program

DEFPro_main（）

INTl

;FOLDINI;%{PE}

;FOLDBASISTECHINI

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）

INTERRUPTON3

BAS（#INITMOV,0）

;ENDFOLD（BASISTECHINI）

;FOLDUSERINI

;Makeyourmodificationshere

;ENDFOLD（USERINI）

GLOBALINTERRUPTDECL4WHEN$IN[10]==FALSEDOItrpt1（）

GLOBALINTERRUPTDECL5WHEN$IN[11]==FALSEDOItrpt1（）

INTERRUPTDECL6WHEN$IN[9]==TRUEDOItrpt1（）；地轨异常进入中断

INTERRUPTON6；开地轨监视中断6

IFNOTGripper_ChkStatus（1,"C"）THEN

Gripper_SetStatus（1,"O"）

Part0InLeft=FALSE

Part2InLeft=FALSE

ENDIF

IFNOTGripper_ChkStatus（2,"C"）THEN

Gripper_SetStatus（2,"O"）

Part1InRight=FALSE

ENDIF

FORl=1TO14

$OUT[l]=FALSE

ENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。

IF$IN[5]THEN

Machine1_OnlyDrop=TRUE

Machine2_OnlyDrop=TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1

ELSE

Machine1_OnlyDrop=FALSE

Machine2_OnlyDrop=FALSE

ENDIF

$FLAG[8]=FALSE；FLAG[8]是干什么用的？

;ENDFOLD（INI）；初始化完成

$OV_PRO=70；限定系统运行速度

;FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

HOME,3:

5:

100,7:

DEFAULT

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS（#PTP_PARAMS,100）

$H_POS=XHOME

PTPXHOME

;ENDFOLD

IF$IN_HOMETHEN

$OUT[5]=FALSE

$OUT[8]=FALSE

$OUT[11]=FALSE

ENDIF

LOOP

WAITSEC0.05

IF$IN[1]ANDNOTPart0InLeftANDGripper_ChkStatus（3,"O"）THENToPick_Search（）

ENDIF

IFPart0InLeftAND（$IN[3]ORMachine1_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（1,"C"）ANDGripper_ChkStatus（2,"O"）THEN

Machine1（）

ENDIF

IFPart1InRightAND（$IN[6]ORMachine2_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（2,"C"）ANDGripper_ChkStatus（1,"O"）THEN

Machine2（）

ENDIF

IFPart2InLeftAND（$IN[8]ORMachine3_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（1,"C"）THEN

Machine3（）

ENDIF

ENDLOOP

END

DEFItrpt1（）

HALT

BRAKE

END

2、取料程序（采用中断的方法自动探料，完成取料作业）

&ACCESSRVO2

&REL1

&PARAMDISKPATH=KRC:

\R1\Program

DEFToPick_Search（）

;FOLDINI;%{PE}

;FOLDBASISTECHINI

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）；单独用了一个系统中断？

INTERRUPTON3

BAS（#INITMOV,0）

;ENDFOLD（BASISTECHINI）

;FOLDUSERINI

;Makeyourmodificationshere

;ENDFOLD（USERINI）

;ENDFOLD（INI）

INTERRUPTDECL1WHEN$IN[10]==TRUEDOFOUND（）

SevenAxis_Run

（1）

GOTOMARK

;FOLDPTPP1CONTVel=100%PDAT2Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

P1,3:

C_DIS,5:

100,7:

PDAT2

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT2

FDAT_ACT=FP1

BAS（#PTP_PARAMS,100）

PTPXP1C_DIS

;ENDFOLD

;FOLDPTPP3CONTVel=100%PDAT8Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

P3,3:

C_DIS,5:

100,7:

PDAT8

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT8

FDAT_ACT=FP3

BAS（#PTP_PARAMS,100）

PTPXP3C_DIS

;ENDFOLD

;FOLDLINP2CONTVel=2m/sCPDAT2Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P1:

LIN,2:

P2,3:

C_DISC_DIS,5:

2,7:

CPDAT2

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT2

FDAT_ACT=FP2

BAS（#CP_PARAMS,2）

LINXP2C_DISC_DIS

;ENDFOLD

;FOLDLINP1Vel=0.05m/sCPDAT1Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P1:

LIN,2:

P1,3:

5:

0.05,7:

CPDAT1

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT1

FDAT_ACT=FP1

BAS（#CP_PARAMS,0.05）

LINXP1

;ENDFOLD

;FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

HOME,3:

5:

100,7:

DEFAULT

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS（#PTP_PARAMS,100）

$H_POS=XHOME

PTPXHOME

;ENDFOLD

mark:

Search（）

INTERRUPTOFF1

WAITSEC0

XP4=$POS_ACT

;FOLDLINP4CONTVel=2m/sCPDAT10Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P1:

LIN,2:

P4,3:

C_DISC_DIS,5:

2,7:

CPDAT10

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT10

FDAT_ACT=FP4

BAS（#CP_PARAMS,2）

LINXP4C_DISC_DIS

;ENDFOLD

Gripper_SetStatus（1,"O"）

LIN_REL{Z15}

LIN_REL{Z-17}

Gripper_SetStatus（1,"C"）

Part0InLeft=TRUE

WAITSEC0

XP0=$POS_ACT

XP0.Z=XP0.Z+25；看一下寻料程序到底是怎么运转的！

;FOLDLINP0CONTVel=0.025m/sCPDAT8Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P1:

LIN,2:

P0,3:

C_DISC_DIS,5:

0.025,7:

CPDAT8

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT8

FDAT_ACT=FP0

BAS（#CP_PARAMS,0.025）

LINXP0C_DISC_DIS

;ENDFOLD

WAITSEC0

IFNOT$IN[10]THEN

GOTOmark

ENDIF

;FOLDLINP1CONTVel=2m/sCPDAT7Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P1:

LIN,2:

P1,3:

C_DISC_DIS,5:

2,7:

CPDAT7

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT7

FDAT_ACT=FP1

BAS（#CP_PARAMS,2）

LINXP1C_DISC_DIS

;ENDFOLD

END

DEFSearch（）

;FOLDINI;%{PE}

;FOLDBASISTECHINI

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）

INTERRUPTON3

BAS（#INITMOV,0）

;ENDFOLD（BASISTECHINI）

;FOLDUSERINI

;Makeyourmodificationshere

;ENDFOLD（USERINI）

;ENDFOLD（INI）

INTERRUPTON1

;FOLDPTPP1CONTVel=100%PDAT6Tool[1]Base[0];%{PE}%R8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

P1,3:

C_DIS,5:

100,7:

PDAT6

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT6

FDAT_ACT=FP1

BAS（#PTP_PARAMS,100）

PTPXP